Pemodelan Sistem Ballast pada Kapal Selam Autonomous Menggunakan Openmodelica

Indonesia memiliki tantangan keamanan maritim Indonesia, di mana armada kapal selam TNI AL masih jauh dari rekomendasi 12 unit, dengan mengembangkan model sistem ballast yang efisien untuk Unmanned Underwater Vehicles (UUV) sebagai alternatif yang hemat biaya. Dalam penelitian ini, kontrol kedalaman otonom dikaji melalui sistem ballast menggunakan perangkat lunak simulasi OpenModelica. Studi ini menganalisis hubungan antara massa muatan (150-300 kg) dan kapasitas tangki ballast, serta kinerja sistem kendali kedalaman. Hasil penelitian menunjukkan hubungan linear negatif di mana setiap penambahan beban 50 kg mengurangi volume tangki ballast yang diperlukan
sekitar 0,05 m³, sementara kontrol PID yang dioptimalkan dengan feed-forward (k=0,11, Ti=200, Td=85, kFF=0,25) dan hysteresis menunjukkan performa yang stabil tanpa overshoot signifikan, mencapai kedalaman 2000 meter dalam waktu sekitar 10.000 detik. Model ini memberikan respons transien yang lebih baik dibandingkan penelitian sebelumnya, khususnya dalam operasi yang hanya menggunakan ballast, sehingga menjadi dasar untuk merancang sistem ballast yang efisien dan stabil untuk berbagai aplikasi UUV dalam strategi pertahanan maritim Indonesia