PEMODELAN SISTEM KENDALI HEADING PADA UNMANNED UNDERWATER VEHICLE BERBASIS SISTEM KENDALI PID (PROPORTIONAL, INTEGRAL, AND DERIVATIVE) MENGGUNAKAN OPENMODELICA GUNA MENDUKUNG ALUTSISTA PERTAHANAN LAUT

Indonesia sebagai negara kepulauan terbesar membutuhkan teknologi pertahanan laut yang efektif, salah satunya Unmanned Underwater Vehicle (UUV). Penelitian ini bertujuan untuk memodelkan sistem kendali heading pada UUV menggunakan pengendali PID dengan perangkat lunak OpenModelica, serta
membandingkan kinerja sistem open loop, closed loop, dan closed loop multi sensor berdasarkan parameter sudut rudder. Penelitian ini menggunakan metode kuantitatif berbasis simulasi numerik. Model UUV dikembangkan berdasarkan pendekatan state-space yang diperoleh dari persamaan dinamika gerak yaw dan
sway. Pengujian dilakukan melalui simulasi dengan input tetap dan input manuver (zig-zag) untuk mengevaluasi parameter performa sistem seperti rise time, settling time, dan steady state error. Hasil simulasi menunjukkan bahwa sistem closed loop multi-sensor memberikan performa terbaik dengan rise time 5,4 detik, settling time 10,8 detik, dan steady state error 0,0000156%. Sistem ini mampu menjaga kestabilan arah UUV dengan presisi tinggi, bahkan pada uji manuver zig-zag. Sebaliknya, sistem open loop menunjukkan ketidakstabilan dengan rise time 53 detik dan settling time 122 detik. Dengan demikian, closed loop multi-sensor merupakan pendekatan paling efektif untuk sistem kendali heading pada UUV.